一種內窺鏡系統,其特征在于,至少包括:圖像采集裝置,用于拍攝視頻圖像,包括主攝像頭以及副攝像頭,所述主攝像頭的分辨率高于副攝像頭的分辨率;控制器,用于控制所述主攝像頭以及副攝像頭的開啟,并傳輸所述視頻圖像;圖像處理裝置,用于根據用戶指令獲取視頻圖像上的待測點,并對所述視頻圖像進行計算得到視頻圖像中待測點的三維信息。上述內窺鏡系統及使用內窺鏡系統的測量方法,在圖像采集裝置中設置主攝像頭和副攝像頭,為獲取待測點的三維信息開啟主攝像頭和副攝像頭進行測量,主攝像頭與副攝像頭的結合大大地降低了內窺鏡系統的成本,降低了圖像采集裝置的體積。