[00091587]遙操作系統及方法
技術詳細介紹
遙操作系統，包括主控端和從動端，主控端建立主控端工作空間，獲取操作指令；從動端建立從動端工作空間，根據操作指令在從動端工作空間與操作對象碰撞并反饋；主控端包括：主接口模塊，用于建立主控端工作空間，將從動端及主控端工作空間映射到虛擬空間；力反饋設備，用于獲取操作指令，根據操作指令在主控端工作空間中運動，得到運動狀態；主控制器，用于根據運動狀態計算并重力補償得到控制力；從控端包括：從接口模塊，用于根據所述機械臂的位置建立從動端工作空間；從控制器，用于根據控制力控制機械臂；機械臂，用于在從動端工作空間碰撞操作對象。上述遙操作系統通過進行重力補償，機械臂在負載非常大情況下輕松操作，實現了易于操作的目的。
