[00091583]關節機構
技術詳細介紹
本實用新型屬于關節結構領域，尤其涉及一種關節機構。安裝座作為固定機架，轉動驅動件的轉軸帶動諧波減速器的波發生器高速轉動，波發生器使得柔輪產生柔性變形，柔輪與固定在安裝座上的剛輪嚙合傳動，通過固定在柔輪上的輸出軸輸出動力，作低速轉動。諧波減速器是少齒差大比率的減速器，軸向尺寸小，關節機構整體結構緊湊，傳動鏈短，誤差累積小。該關節機構結構剛度強，可承載大的軸向、徑向、扭轉力、傾覆力及其組合形式負載。該關節機構適用于單旋轉自由度的場合，將其應用于穿戴式外骨骼機器人上時，直接驅動旋轉關節臂，轉動驅動件位于關節旋轉面其中一側，便于在另外一側進行穿戴，提高穿戴體驗。
