[00091580]三支鏈三自由度并聯機構
技術詳細介紹
本發明涉及機器人，提供一種三支鏈三自由度并聯機構，包括定平臺以及動平臺，還包括三個弧形連桿，三個弧形連桿的各轉動軸線之間兩兩相交且各轉動軸線均平行于定平臺，每一弧形連桿均具有沿其長度方向弧形延伸的滑槽，動平臺設置有與三個弧形連桿一一對應的三個連接軸，每一連接軸其中一端與動平臺固定連接，另一端鉸接有連接頭，連接頭滑動設置于對應滑槽內。本發明中，弧形連桿與定平臺之間可轉動連接，且通過連接軸與連接頭配合滑動連接，對此可驅動各弧形連桿轉動后，則可控制動平臺繞空中某點沿三個方向進行翻轉，整個過程中動平臺運動平穩，控制精度比較高，具有較好的魯棒性與承載性，且可以避免伴隨運動發生，靈活度高。
