[00091578]一種具有弧形移動副的三自由度并聯機構
技術詳細介紹
一種具有弧形移動副的三自由度并聯機構，包括固定平臺、動平臺，及設于固定平臺和動平臺之間的三個弧形支鏈；每個弧形支鏈包括共弧心的第一弧形連桿和第二弧形連桿，第一弧形桿的一端和固定平臺之間采用轉動副連接，第二弧形桿的一端設于第一弧形桿另一端的空腔內，且第二弧形桿沿第一弧形桿的圓弧的切線方向可作往復運動，第二弧形桿的另一端和動平臺之間采用球鉸的方式連接，三個弧形支鏈的三個轉動副均勻間隔分布在固定平臺的圓周上。轉動副的軸線相互平行配置，并且該并聯機構動平臺的轉動中心是各弧形支鏈球鉸中心與弧形支鏈中心連線的交點，此交點隨動平臺的位姿變化而變化，從而使動平臺的工作空間較大，結構簡單可靠，靈活度較高。
