[00091227]手術機器人的控制方法和系統
技術詳細介紹
本發明提供了一種手術機器人的控制方法和系統。所述方法包括：對手術機器人的末端執行器和患者進行定位分別得到末端執行器當前位置和患者所在位置；根據患者所在位置以及患者圖像進行運算得到末端執行器以當前位置為起始，以作業點為目標的運動軌跡；根據作業點和末端執行器當前位置調整運動軌跡得到運動路徑；按照運動路徑驅動末端執行器。所述系統包括：定位裝置、主動控制裝置、路徑生成裝置以及驅動裝置。采用本發明提高了手術機器人的安全性。
本發明提供了一種手術機器人的控制方法和系統。所述方法包括：對手術機器人的末端執行器和患者進行定位分別得到末端執行器當前位置和患者所在位置；根據患者所在位置以及患者圖像進行運算得到末端執行器以當前位置為起始，以作業點為目標的運動軌跡；根據作業點和末端執行器當前位置調整運動軌跡得到運動路徑；按照運動路徑驅動末端執行器。所述系統包括：定位裝置、主動控制裝置、路徑生成裝置以及驅動裝置。采用本發明提高了手術機器人的安全性。
