[00082846]基于直角坐標和極坐標的后輪循跡轉向控制方法和汽車
聯系人： 鄭州機械研究所
所在地： 河南鄭州市
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技術詳細介紹
摘要：本發明涉及基于直角坐標和極坐標的后輪循跡轉向控制方法和汽車，一種后輪循跡轉向控制方法，其特征在于，在前輪開始轉向時以后輪位置為坐標原點建立直角坐標系或極坐標系，以前輪前進的單位距離設定步長，連續記錄行駛過程中前輪軌跡；根據前后輪之間的距離和步長，在前輪軌跡上，確定后輪在當前時刻位置點以及下一位置點，計算出當前時刻的后輪轉角；上述步長為前輪前進的單位距離，在選取步長時，使步長足夠小，使得在該步長對應的時間內，后輪位移與前輪位移的偏差盡可能小。本發明可以實現后輪軌跡與前輪行進軌跡高度擬合。后輪循跡轉向控制不僅可以大大提高車輛在轉彎過程中的穩定性和安全性，更能大大提高車輛的彎道通過能力。
