[00080930]串型水果采摘機器人的末端執行器
技術詳細介紹
本[發明專利]公開了一種串型水果采摘機器人的末端執行器，包括一端開口的外殼、一端固裝在該外殼內的剪斷機構、一端固裝在該外殼內的夾持機構以及安裝在所述外殼下部的托舉機構；所述夾持機構用于夾持所述串型水果的果梗，并在夾持果梗的壓力達到能夾緊果串的預設值時，觸發所述托舉機構托住所述串型水果；所述托舉機構根據其角度變化判斷是否托舉到位，并在成功托舉串型水果啟動所述剪斷機構剪斷串型水果的果梗。該裝置結構簡單、實用性強，托舉機構、夾持機構和剪斷機構協同作用，能有效完成果串的夾緊、托舉和剪切作業，防止果串滑落、摔傷，保證了采摘質量。
