[00080474]一種伺服電機驅動連桿式可變自由度抓木機
技術詳細介紹
本發明公開了一種伺服電機驅動連桿式可變自由度抓木機，包括底座、大臂伸縮機構、升降機構、手腕連桿俯仰機構和手腕、手爪、伺服驅動裝置、兩個鎖緊裝置。所述大臂伸縮機構包括第一連桿、第二連桿和第三連桿，所述第一連桿一端與底座通過第一轉動副連接，第一連桿的另一端與第三連桿一端通過第三轉動副連接，第三連桿的另一端與第二連桿通過第四轉動副連接；第二連桿一端與底座通過第二轉動副連接，第二連桿另一端與大臂通過第五轉動副連接；所述鎖緊裝置安裝在轉動副上，本發明采用連桿傳動機構替代傳統液壓傳動，能夠解決了液壓抓木機液壓系統復雜、易漏油等缺點，由于在轉動副上采用鎖緊裝置，利用兩主動桿即可實現三自由度抓木作業。
