一種機電一體多自由度艾條定位熏灸裝置,包括支撐定位底座、多自由度調節定位機構、艾條定位升降機構以及錐齒輪傳動機構。多自由度調節定位機構安裝在支撐定位底座上,錐齒輪傳動機構固定在多自由度調節定位機構的第一支撐板上,艾條定位升降機構與錐齒輪傳動機構中的從動錐齒輪配合,電機為整個裝置提供動力,錐齒輪帶動艾條定位升降機構緩慢上升或迅速下降,工作時艾條定位升降機構每分鐘恒定上升的高度和艾條每分鐘燃燒的長度一致,保持艾條燃燒點的高度保持不變,使艾條熏灸達到較佳效果,并且還能夠改變艾條煙熏的角度,代替了現有人工手握艾條進行熏灸治療過程,有效解決了醫護人員長時間手握艾條對病人進行熏灸治療勞動強度大的問題。