[00080304]一種可變自由度多連桿氣割下料機
技術詳細介紹
一種可變自由度多連桿氣割下料機，其特征在于包括底座1、大臂2、連接件4、夾持器連桿5、割槍28、夾持器27、驅動裝置、主動桿13、第三連桿15、上臂18、第一連桿23、第二連桿22、以及第一鎖緊裝置25、第二鎖緊裝置26；所述大臂2通過第一轉動副9連接在底座1上，所述第一鎖緊裝置25和第二鎖緊裝置26分別安裝在第九轉動副6和第十二轉動副20上，根據不同工況適時鎖緊；驅動裝置由第一伺服電機組成，與主動桿13相連接，對主動桿13進行驅動，所述第一鎖緊裝置25、第二鎖緊裝置26 均為電磁鎖緊裝置。本發明克服了現有機械式氣割下料機需要配備與連桿機構自由度同等數量的控制電機來進行控制的缺點。
