[00080295]一種采用伺服電機驅動多自由度連桿機構新型抓木機
技術詳細介紹
一種采用伺服電機驅動多自由度連桿機構新型抓木機，包括底座9、第一主動桿1、第二主動桿2、第三主動桿3、第三連桿4、第四連桿7、第一連桿5、大臂6、手腕20、手爪8以及伺服驅動裝置，所述大臂6一端通過第九轉動副19與第四連桿7連接，另一端通過手腕20與手爪8連接，伺服驅動裝置包括第一伺服電機、第二伺服電機、第三伺服電機，分別與第一主動桿1、第二主動桿2和第三主動桿3連接以驅動其轉動，第一主動桿1、第二主動桿2和第三主動桿3共同驅動完成大臂升降與手腕20的俯仰等運動，實現手爪8的抓木作業。本發明將電動機安裝于底座上解決了開鏈機構手臂重量大，動態性能差等問題。
