[00079930]一種三自由度并聯機構的示教機械臂參數標定裝置及方法
技術詳細介紹
一種三自由度并聯機構的示教機械臂參數標定裝置，包括機器人、設置于機器人上的三自由度并聯機構、設置于三自由度并聯機構上的轉臺、位于三自由度并聯機構上方的示教機械臂，三自由度并聯機構包括支撐組件、連接加強桿、靜平臺、帶座軸承、轉動支撐軸、連接軸、帶把手直線軸承、運動桿、球鉸組件、位于球鉸組件上方的動平臺、設置于動平臺上方的標定支撐軸、設置于標定支撐軸上的固定塊、設置于固定塊上的標定桿。本[發明專利]可實現動平臺的三個自由度運動，采用人工鎖死方式，無需繁瑣的電、液、氣控制，整體結構緊湊、輕巧，拆裝方便，結合串并聯的優勢，同時采用最小二乘法對其參數標定，從而有效地提高了示教標定效率與精度。
