[00079440]一種多翼無人機平衡基準值調整方法
技術詳細介紹
本發明提供了一種多翼無人機平衡基準值調整方法，包括如下步驟：①初始化：以前一次的多翼平衡的比例基準值為初始值，如無前一次記錄則以多翼電機功率全部1:1的比例值為初始值；②判斷偏移量：以初始值對多翼的動力電機進行調整，然后判斷陀螺儀的傾斜度；③調整改變量：根據陀螺儀的傾斜度，計算多翼調整至水平應當采用的比例調整值；④驗證改變量；⑤返回基準值。本發明通過以陀螺儀讀數為基礎，調整電機功率的方式，能有效避免重心無法調整的情況，對于大多數短距物流運輸的情況可輕易得到平衡基準值，而無人機控制系統基于本發明得到的平衡基準值，即可輕易完成對短距離物流運輸無人機的平衡調整。
