[00073457]一種基于車道線邊緣的道路平面檢測方法
技術詳細介紹
本發明公開了一種基于車道線邊緣的道路平面檢測方法，包括以下步驟：通過雙目立體視覺系統采集圖像并進行預處理；對預處理后的圖像進行Canny邊緣檢測，并利用Hough變換的方法提取車道線邊緣；基于車道線邊緣，通過最小二乘法求解道路平面系數，得到道路平面方程。本發明基于車道線邊緣進行道路平面檢測，能夠在雙目立體視覺系統的基線與道路平面不平行的情況下，實現道路平面的精確檢測，減少了車輛側傾和顛簸對道路平面檢測帶來的影響；本發明通過匹配成功的車道線的點進行道路平面擬合，較少依賴匹配成功的地面點個數及其分布情況，即使地面點匹配個數較少且分布集中，也能實現較好的道路平面檢測效果，更具有實用價值。
