本發明涉及一種基于單片機的特種車遠程監控終端系統,包括用于進入搶救現場采集圖像數據的遙控監控小車和控制遙控監控小車的遠程控制終端;所述遙控監控小車包括提供電源的電源模塊、用于驅動遙控監控小車運動的驅動模塊、用于處理遠程控制終端的控制信號的主控模塊、用于采集圖像數據的攝像模塊以及用于將圖像數據傳送到遠程控制終端的無線傳輸模塊;其中,電源模塊、驅動模塊、攝像模塊和無線傳輸模塊分別與主控模塊連接,所述無線傳輸模塊與遠程控制終端無線連接。本發明可獲得搶救現場的圖像信息,提高搶救人員的搶救效率和安全性;硬件系統功能齊全,功耗低,實現圖像采集以及車輛控制等功能。