[00069405]一種欠驅動果蔬采摘末端執行器裝置及采摘方法
技術詳細介紹
一種欠驅動果蔬采摘末端執行器裝置及采摘方法，該裝置由手掌、基座、手指、支撐桿、底板、第一步進電機、聯軸器、絲桿螺母、升降平臺、驅動桿、側安裝板、第二步進電機、同步帶裝置及刀具組成；手掌上固定2?4個手指基座，基座上鉸接有手指；手掌下方和支撐桿固定，支撐桿另一端和底板固定連接，底板上固定有第一步進電機，電機通過聯軸器和絲桿螺母連接，螺母和升降平臺固定連接，升降平臺和驅動桿一端鉸接，另一端和手指鉸接；手掌側面和側安裝板一端垂直連接，另一端和底板側面垂直連接，側安裝板上固定有同步帶裝置，其主動輪和第二步進電機連接，從動輪和刀具鉸接；本發明還公開了采摘方法；本發明具有結構簡單，控制方便，可多位姿抓取果實，快速切割果梗的特點。
