[00067994]基于肌電的下肢康復訓練系統跑步機速度自適應控制方法
技術詳細介紹
本發明公開一種基于肌電的下肢康復訓練系統跑步機速度自適應控制方法，通過肌電信號采集儀實時采取患者下肢的肌電信號，經過濾波、降噪等預處理后，分別提取相關肌電信號的幅值特征和能量特征，通過步態周期檢測算法和步長估計算法實時預測出患者下肢運動的步態周期和步長；再據此求出患者下肢運動的期望速度；與此同時，利用系統辨識法獲取跑步機的速度傳遞函數；最后，結合跑步機的速度傳遞函數，利用PID速度伺服控制算法驅動跑步機的控制電機，實現跑步機速度的自適應跟隨控制。本發明使用肌電信號實時預測人體步速，信號采集處理方便，能夠根據患者主動運動意圖實時控制跑步機速度與之同步協調，實現患者主動康復訓練，提高康復訓練效率。
