[00066779]一種可分離式串聯彈性關節
技術詳細介紹
本發明公開的一種可分離式串聯彈性關節，包括：諧波減速器、彈性元件組件、關節角度測量機構；其特征在于：所述諧波減速器由諧波發生器、剛輪、柔輪、諧波輸出軸組成；所述彈性元件組件由諧波輸出軸、輸出轉接法蘭、傳感器定子、傳感器轉子、彈性元件組成；所述彈性元件由彈性元件外環、彈性元件內環、彈性體組成，所述彈性元件內環與彈性元件外環為可分離式結構；所述關節角度測量機構由輸出轉接法蘭、傳感器定子、傳感器轉子、彈性元件組成；本發明提出的一種串聯彈性驅動關節，克服了現有機器人彈性關節的結構相對復雜，控制方式復雜，以及使用場合有限等缺陷。此結構具有結構相對簡單，可以實現關節轉動兩個方向的抗沖擊特性。
