[00065525]基于旋轉電弧的復雜曲面形狀識別及焊槍位姿控制方法
聯系人： 湘潭大學
所在地： 湖南湘潭市
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技術詳細介紹
摘要：本發明公開了一種基于旋轉電弧的復雜曲面形狀識別及焊槍位姿控制方法，其具體實現步驟如下：S1、隨著焊接的進行，旋轉電弧傳感器在焊道上持續進行采樣，并提取采樣點；S2、根據所述采樣點計算并處理焊道特征曲線，以完成對曲面形狀的識別；S3、根據所述特征曲線計算焊道特征截面曲線，確定焊槍的姿態信息；S4、按照所述的曲面形狀信息和焊槍的位姿信息自動生成機器人運行程序，實時對焊接操作進行調節。本發明通過根據焊接時基本的采樣點信息，建立特定的計算模型，以計算出焊接時焊槍的高度和角度，并自動生成機器人運行程序，實時對焊接操作進行調節，保證焊接質量和工作效率的同時為復雜曲面的識別及焊槍的位姿的精確控制提供了重要參考依據。
