本發明以切削力波動為約束的曲面加工刀軌規劃方法屬于復雜曲面零件高效銑削加工技術領域,涉及一種以切削力波動為約束的曲面加工刀軌規劃方法。該方法首先基于等殘余高度法獲得的刀位點數據,確定最優走刀行距和走刀步長,實現基于刀具位置網格節點的刀具位置網格單元劃分。通過刀具位置網格單元平面擬合,結合相鄰關聯刀具位置網格單元,確定刀具位置網格節點Z坐標。然后計算刀具位置網格節點法向量,以加工過程中切削力波動小為約束,將刀具位置網格節點作為刀位點,以相鄰刀位點間法向量夾角最小為基本原則規劃曲面加工刀具軌跡,實現曲面的高質高效加工。該方法對局部復雜幾何特征具有很好的適應能力,實現曲面的高質高效加工。