[00062317]一種基于視覺的機器人分揀方法及系統
技術詳細介紹
摘要：本發明公開了一種基于視覺的機器人分揀方法及系統，其中所述的方法包括采用結構光系統獲取目標零件的俯視三維模型；將所述目標零件的俯視三維模型與預先構建的基準模型庫中的基準零件模型進行匹配，獲得所述目標零件的類型以及所述目標零件的俯視三維模型與所述對應的基準零件模型之間的變換矩陣；根據所述變換矩陣和所述基準零件模型，獲取所述目標零件的第一位置信息；根據所述目標零件的第一位置信息，獲取機器人坐標下的第二位置信息；根據所述第二位置信息，對所述目標零件進行拾取，并結合所述目標零件的類型以實現零件的分揀。本發明解決了現有技術中零件抓取方法存在無法進行識別和分揀的技術問題。
