[00061957]具有三自由度主動波浪補償功能的吊機裝置及補償方法
技術詳細介紹
本發明公開一種船舶領域中具有三自由度主動波浪補償功能的吊機裝置及補償方法，圓形靜平臺的正上方是圓形動平臺，圓形靜平臺和圓形動平臺之間連接沿圓周方向均勻布置的三個伺服缸，每個伺服缸上各裝有一個線位移傳感器，吊機最下方是與圓形動平臺固聯的立柱，立柱上端通過銷軸與吊臂的旋轉端連接，吊臂的旋轉端固定設有液壓馬達，液壓馬達上設置角位移傳感器；通過姿態傳感器測量運動姿態值，運動控制器根據運動姿態值求出三個伺服缸和一個液壓馬達的運動值，運動值的相反值即是補償值，由三個伺服缸實現對船舶橫搖、縱搖的實時補償，由液壓馬達實現對升沉的實時補償，能夠在惡劣的海況下安全高效地執行吊裝任務。
