[00061956]具有多自由度主動波浪補償功能的吊機裝置及補償方法
技術詳細介紹
本發明公開一種海洋船舶領域具有多自由度主動波浪補償功能的吊機裝置及補償方法，下方是固定在甲板上的圓形靜平臺，圓形靜平臺正上方是圓形動平臺，圓形動平臺固定連接吊機，圓形靜平臺和圓形動平臺之間連接六個伺服缸，六個伺服缸中的每個伺服缸各連接一個對應的電液伺服閥，電液伺服閥依次串接功率放大器、D/A模塊后連接運動控制器，圓形靜平臺正中間位置裝有姿態傳感器；姿態傳感器將測得的船舶由風浪引發的橫搖、縱搖和升沉值傳輸給運動控制器，運動控制器先求出六個伺服缸的運動值，再求出與運動值相反的波浪補償值，六個電液伺服閥根據波浪補償值輸出相應的流量和壓力分別控制對應的六個伺服缸伸縮和搖擺，補償橫搖、縱搖和升沉。
