[00060011]一種四足式電磁吸附爬壁機器人
技術詳細介紹
本發明公開了一種四足式電磁吸附爬壁機器人，由底盤、行走腿部和足部吸附裝置三部分組成。行走腿部包括連接在底盤上的多關節串聯機構以及安裝在各關節處的驅動機構，多關節串聯機構的自由端連接有足部吸附裝置；足部吸附裝置包括多個通過被動球鉸與多關節串聯機構連接的磁盤安裝板和電磁吸盤；機器人爬壁過程中，行走腿部各關節的旋轉動作與足部電磁閥開關的開合狀態協調實現機器人靈活攀爬平面、柱面以及任意曲率的球面，并能靈活實現轉彎、橫向移動等動作。本發明解決了常規爬壁機器人爬壁過程中的不足之處，很好地解決了壁面吸附和移動作業之間的矛盾，提高了爬壁機器人在實際工程應用中的柔性和適應性，有助于機器人技術的推廣與普及。
