[00057074]工程機械三自由度鉸接底盤及越障控制方法
技術詳細介紹
摘要：本發明公開了一種工程機械三自由度鉸接底盤及越障控制方法，該底盤包括前車體和后車體和三自由度鉸接裝置，三自由度鉸接裝置前端與前車體相連，后端與后車體相連；前車體相對于后車體具有橫擺、側傾和俯仰三個自由度；所增加的俯仰自由度使得前車體和后車體之間可以產生俯仰運動，當車輛遇到大尺度障礙時，通過調整前車體和后車體之間的俯仰角度使其形成Λ型，可以避免大尺度障礙刮碰底盤，當車輛經過深V型地形時，通過調整前車體和后車體之間的俯仰角度使其形成V型，從而避免車輛前端與V型地形發生碰撞，提高了車輛的通過性。
