[00057062]一種具有仿生跖趾關節的半被動雙足步行機
技術詳細介紹
摘要：本實用新型公開了一種具有仿生跖趾關節的半被動雙足步行機，包括髖部總成、腿部總成、足部總成。第二機架、第三機架、一對第四機架、一對第五機架由內向外對稱地布置在第一機架的兩側，構成步行機的機架主體部分。腿部結構左右一致，且在一定范圍內可以自由調節腿部長度。足部結構左右對稱，球鉸可以模擬人類腳踝的功能，第一足趾連接件、扭簧、第二足趾連接件、構成了仿生跖趾關節的連接部分，仿生跖趾關節的運動旋轉軸角度參考人類跖趾關節進行設計。本實用新型通過利用齒輪組，實現了步行機髖部時刻保持在左右兩腿在矢狀面的角平分線上，同時引入仿生跖趾關節提高了步行機地面適應能力。
