[00055226]一種水下船體清掃機器人用磁輪吸附行走機構
技術詳細介紹
本發明公開一種水下船體清掃機器人用磁輪吸附行走機構，由一個機架和四個相同的移動模塊組成，機架每個側面外側裝有一個移動模塊；每個移動模塊均包含減震裝置、一個履帶，一個誘導輪、兩個拖帶輪和五個負載輪，履帶同時繞在各個輪上，每個主動輪均由一個電機帶動旋轉；履帶有多個履帶鏈接和多個插銷串接組成，每個履帶鏈接都是由磁輪軸緊固件、磁輪軸、磁輪、磁輪緊固件和鏈接體組成，在鏈接體內部設置磁輪，磁輪的兩側各裝有一個隔離板，在隔離板和鏈接體兩端之間各留有一個嚙合方槽，主動輪和誘導輪與嚙合方槽相嚙合，拖帶輪和負載輪的輪面均與鏈接體的頂面相接觸；通過對不同移動模塊進行驅動實現不同方向的運動，轉向效率高。
