[00053779]一種三自由度平面柔性并聯平臺裝置及控制方法
聯系人： 華南理工大學
所在地： 廣東廣州市
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技術詳細介紹
摘要：本發明公開了一種三自由度平面柔性并聯平臺裝置及控制方法，包括三個并聯分支、動平臺及靜平臺，每個并聯分支包括電機、一根主動桿及一根從動桿，所述主動桿上貼有一維加速度傳感器，從動桿上粘貼壓電陶瓷片傳感器，所述動平臺安裝三維加速度傳感器，所述從動桿的兩端貼有第一及第二壓電陶瓷片驅動器；電機驅動主動桿，對應的一維及三維加速度傳感器，以及從動桿上的壓電陶瓷片傳感器同時檢測振動，均輸出微弱的電荷量，經過電荷放大器接入到數據采集卡，通過算法將控制量施加在從動桿上的壓電陶瓷片驅動器上，實現對并聯平臺殘余振動主動控制的目的。具有測量精度高和閉環控制響應快的優點。
