[00053775]基于確定學習理論的性能受限柔性機械臂控制方法
聯系人： 華南理工大學
所在地： 廣東廣州市
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技術詳細介紹
摘要：本發明公開了一種基于確定學習理論的性能受限柔性機械臂控制方法，該方法針對柔性機械臂動態模型的不確定性，設計跟蹤誤差，使之滿足約束條件限制，并構成誤差控制器。本發明步驟包括：建立柔性機械臂動態模型；建立系統狀態觀測器；設計跟蹤誤差性能約束條件；基于確定學習理論設計神經網絡控制器；利用經驗知識修正控制器。本發明所設計的控制方法可以實現快速收斂、低超調量的動態性能，滿足設定的約束條件限制，同時避免神經網絡權值在線調節，縮短控制時間。另外，該方法能夠利用已經學習到的經驗知識對之后的相同控制任務直接實現快速控制。
