[00053773]氣液缸驅動的平面三自由度并聯機構控制裝置及方法
聯系人： 華南理工大學
所在地： 廣東廣州市
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技術詳細介紹
摘要：本發明公開了一種氣液缸驅動的平面三自由度并聯機構控制裝置及方法，所述裝置包括平面三自由度并聯機構本體和控制組件；平面三自由度并聯機構本體包括動平臺和三個并聯驅動控制分支，動平臺為三角盤，外形為等邊三角形，設有第一單軸加速度傳感器、第二單軸加速度傳感器和單軸角速度傳感器；每個并聯驅動控制分支包括氣液缸和直線位移傳感器，氣液缸由氣液聯動控制單元驅動，直線位移傳感器固定在氣液缸上，直線位移傳感器的伸桿和氣液缸的活塞桿均與動平臺轉動連接；控制組件分別與氣液聯動控制單元、第一單軸加速度傳感器、第二單軸加速度傳感器、單軸角速度傳感器和直線位移傳感器連接。本發明具有傳動平穩，阻尼大，易于改制調節的特點。
