[00052922]可穿戴仿生外骨骼機械腿康復裝置的站立模式控制方法
聯系人： 華南理工大學
所在地： 廣東廣州市
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技術詳細介紹
摘要：本發明公開了可穿戴仿生外骨骼機械腿康復裝置的站立模式控制方法；該方法包括1)站立觸發條件判斷和2)觸發站立動作：若控制模塊檢測到用戶滿足站立的觸發條件，控制模塊隨即向髖部電機和膝部電機發出指令，使膝部電機不轉動，髖部電機加速至速度v0并勻速轉動，∠髖減小，帶動用戶軀干與大腿產生相對角度運動，隨后髖部電機減速至靜止；然后髖部電機、膝部電機同時加速至速度v1并勻速轉動；∠髖增大，同時，∠膝增大，帶動用戶軀干與大腿、大腿與小腿產生相對角度運動，隨后髖部電機、膝部電機減速至靜止，實現平行站立狀態；本發明可以幫助患者初期進行站立訓練，也有利于逐步提高患者對外骨骼的適應性，為后期的行走動作打好基礎。
