[00051694]一種緊湊型變剛度旋轉柔性關節
技術詳細介紹
摘要：本發明公開了一種緊湊型變剛度旋轉柔性關節，包括關節驅動盤、關節輸出盤、關節被動內盤、第一凸輪、第一被動變剛度調整座、第一組壓縮彈簧、光軸、第一變剛度調整座、渦輪絲杠結構、第二變剛度調整座、第二組壓縮彈簧、第二被動變剛度調整座、第二凸輪、圓柱齒輪、蝸桿、絕對式編碼器、電機和圓弧齒條。該柔性關節不僅能夠實現柔性驅動輸出，降低外部沖擊，延長機器人使用壽命，同時能夠實現關節剛度隨關節柔性變形角度的增大先增大后減小，提高機器人魯棒性及運行穩定性，并能通過自身驅動主動調整關節剛度，更好的適應不同工作任務，且該柔性關節具有在線柔性變形檢測功能，可獲得柔性變形與輸出力矩反饋結果，實現剛度在線調節。
