[00051692]一種六自由度三支鏈并聯機器人機構
技術詳細介紹
摘要：本發明公開一種六自由度三支鏈并聯機器人機構，包括機座和動平臺以及連接在機座和動平臺之間的三個結構相同的運動支鏈，其特征在于所述的運動支鏈包括：一個螺旋副、二個同軸線的回轉副，即驅動回轉副和螺母回轉副、一個移動副和上、下兩個虎克鉸，所述螺旋副固定在機座上，并與固定在機座上的第一電機驅動連接；二個回轉副的回轉軸線與螺旋副的軸線平行，驅動回轉副安裝在基座上，螺母回轉副安裝在螺母上；移動副由滑桿及驅動回轉副的中空回轉軸組成，滑桿嵌套貫穿于中空回轉軸內，移動方向平行于驅動回轉副的軸線，驅動回轉副由固定在機座上的第二電機通過傳動機構驅動；下虎克鉸安裝在移動副滑動桿件的末端，上虎克鉸與動平臺連接。
