[00051690]一種雙作用機械手
技術詳細介紹
摘要：本發明涉及一種雙作用機械手，包括基座、腰部、大臂、小臂和末端執行器，其中基座、腰部、大臂、小臂和末端執行器之間依次通過中空關節軸連接，并在機械手內部布線；即基座與腰部通過腰部中空關節軸連接，腰部與大臂通過肩部中空關節軸連接，大臂與小臂通過肘部中空關節軸連接，小臂與末端執行器通過腕部俯仰中空關節軸連接，其特征在于腰部中空關節軸與肩部關節軸的軸線垂直且匯交于一點；肩部中空關節軸、肘部中空關節軸和腕部俯仰中空關節軸三者相互平行；所述末端執行器包括電動扳手、手爪、末端執行器箱體、手爪旋轉直流伺服電機和手爪開合直流伺服電機；電動扳手和末端執行器箱體通過腕部偏轉中空關節軸連接。
