[00051685]一種平面五桿機構柔性腿結構
技術詳細介紹
摘要：本實用新型公開一種平面五桿機構柔性腿結構，其特征在于該柔性腿結構包括俯仰驅動關節、足尖以及連桿機構；所述俯仰驅動關節包括變剛度主動柔性關節、驅動電機、兩個諧波減速器、支撐架、同步帶輪和同步帶，所述足尖包括三維力學傳感器，三維力學傳感器支架和足弓；三維力學傳感器下面與三維力學傳感器支架連接，三維力學傳感器支架下面與足弓連接；所述連桿機構具有(A)、(B)、(C)、(D)、(E)、(F)、(G)、(H)、(R)和(I)共10個鉸接點，利用10個鉸接點，把各連桿鉸接為一個常規的四桿機構、一個帶有彈簧桿的四桿機構和一個平面五邊形五桿機構；鉸接點(A)、(R)、(I)用于把連桿機構固定在俯仰驅動關節上。
