[00051186]一種機械手夾爪及其應用
技術詳細介紹
摘要：本發明公開了一種燃料棒更換機械手，包括芯桿、彈性夾爪和鎖緊套筒，其中芯桿用于感測燃料棒的位置，彈性夾爪具有多個夾爪，該彈性夾爪可相對鎖緊套筒軸向移動使該多個夾爪位于燃料棒外周，使得多個夾爪可夾緊燃料棒，從而實現核燃料棒的抓??；彈性夾爪各夾爪的與鎖緊套筒內壁接觸的外側曲面的曲率與鎖緊套筒內壁曲面的曲率相匹配，使得所述鎖緊套筒與彈性夾爪在相對位移時，彈性夾爪爪頭部位的外側曲面與鎖緊套筒鎖緊部位的內側曲面總是面接觸。本發明結構巧妙，使機械手夾爪尺寸小，夾取力度大，可靠度高，可自適應不同尺寸的工件，具有較好的夾取特性。通過其它執行機構控制鎖緊套筒、彈性夾爪、芯桿的相對運動，實現了對被夾取工件的夾取。
