[00049304]一種適用于防波堤巡檢無人機的近紅外視頻自動導航方法
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技術詳細介紹
本發明公開了一種適用于防波堤巡檢無人機的近紅外視頻自動導航方法，其通過步驟1)利用配置在無人機云臺上的近紅外攝像頭進行連續圖像采集，獲得矩陣數據，2)將每幅圖像轉換為直方圖，并通過區分水體和防波堤的閾值t，將水體和防波堤的像素值重新定義，3)利用每幅二值圖像中像素值為1的像素個數與標準值比較實現飛行高度調節，4)通過計算每幅二值圖像中像素值為1的像素的橫坐標x的平均值x0，調節平移方向，同時利用橫坐標x與縱坐標y的回歸線調轉機頭；該適用于防波堤巡檢無人機的近紅外視頻自動導航方法保證每張采集的圖像均為有效圖像，即每張圖像中防波堤均位于照片正中位置，有效提高了防波堤巡檢的作業效率和航拍質量。
