[00046752]一種基于流體和電機復合驅動的管道機器人
技術詳細介紹
摘要：本發明涉及一種基于流體和電機復合驅動的管道機器人，其特征是由筒體、皮碗機構、節流機構、隔離板、驅動機構、電機、電池、控制器、協調機構和支撐機構組成，筒體一端封閉，另一端呈開口狀，皮碗機構由環形的皮碗、夾板Ⅰ和夾板Ⅱ組成，節流機構由節流板、節流彈簧和支撐板組成，本發明的有益效果一是根據管內流體對機器人的液壓推動力大小，通過調節協調結構可以使得主動輪與管道內壁壓緊或分離，實現采用單一流體驅動還是流體與電機相結合的復合驅動方式，使機器人具有行程遠、驅動力大的優點，為搭載相應的工作模塊提供了可能性；二是通過預緊協調彈簧使得主動輪與管壁壓緊，使得復合驅動狀態下機器人具有越障與通過彎管的能力。
