[00045951]一種用于六足機器人的集成模塊化腿部系統
聯系人： 哈爾濱工業大學
所在地： 黑龍江哈爾濱市
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技術詳細介紹
摘要：一種用于六足機器人的集成模塊化腿部系統，它涉及一種集成模塊化腿部系統。本發明為了解決現有的機器人腿部系統存在機械結構復雜和定位不精確的問題。本發明的控制部分安裝到機械機構上，三角形連接件、軀干-基節關節、基節梁、基節-股節關節、股節梁和股節-脛節關節依次連接，法蘭與股節-脛節關節連接，足端架的上端設在法蘭的法蘭孔內，第一一維力傳感器設置在基節梁上，第二一維力傳感器設置在股節梁與基節-股節關節之間，三維力傳感器設置在足端架上，數據采集卡固定在三維力傳感器上，第一角位置傳感器設在軀干-基節關節上，第二角位置傳感器設在基節-股節關節上，第三角位置傳感器設在股節-脛節關節上。本發明適用于六足機器人。
