[00045488]一種串并混聯肘腕關節康復機器人
聯系人： 呂劍釗
所在地： 河北秦皇島市
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資料保密
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技術詳細介紹
人體前臂及其兩端肘、腕關節骨折是臨床中較為多見的外科創傷，其發病率隨著社會老齡化以及交通事故和自然災害等因素呈逐年上升的趨勢，另外，廣大中風患者要實現其生活自理能力的提升，上肢末端肘腕關節的運動功能恢復對其具有重要意義。本項目針對肘腕關節的運動康復需求，設計開發具有自主知識產權的串并混聯肘腕關節康復機器人，以克服傳統串聯機構剛度小、驅動不能夠固定安裝而帶來的轉動慣量大等問題。該成果在機械結構上結合了將具有高剛度、結構簡單的并聯機構與以及大工作空間的串聯機構，充分發揮了兩類機構的優點，不僅豐富了康復機器人的種類，對康復工程的發展有積極的促進作用。
該康復機器人從功能上講，可輔助手臂運動功能障礙患者采用坐姿或者臥姿實現對腕關節屈/伸、外展/內收，肘關節屈/伸以及前臂旋轉運動進行康復訓練。由于采用了具有固定轉軸的并聯機構，該康復機器人可以在運動過程中對腕關節及肘關節間距離進行調節，防止因人體關節與機械運動副軸線不重合帶來的人體損傷；同時，也可實現對前臂的牽引治療，刺激骨折的快速康復。該康復機器人中集成多維力傳感器，通過對人機間作用力的控制可采用被動及主動康復模式對患者進行康復治療。
該康復機器人完全采用電機驅動，功率小于300瓦，各關節康復范圍及扭矩為：
隨著社會老齡化及患者對康復的重視程度不斷提升，本項目開發的具有自主知識產權的康復機器人具有良好的市場前景。
