[00045400]一種蓄能型仿蛙跳躍機器人
聯系人： 哈爾濱工程大學
所在地： 黑龍江哈爾濱市
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技術詳細介紹
摘要：本發明的目的在于提供一種蓄能型仿蛙跳躍機器人，包括前肢、軀干、后肢，伺服電機帶動回轉曲柄轉動，回轉曲柄通過拉索拉動后腿前擺蓄能，當回轉曲柄轉過180°時，后肢蓄能彈簧通過拉索作用在曲柄上的力反向，單向軸承與軸分離，作用力消失，后腿失去束縛，在彈簧作用力下推動整個機器人完成起跳任務，起跳后后腿彈簧恢復原長，電機繼續帶動曲柄旋轉，拉動后腿完成起跳后收腿的動作；落地時舵機調整好前肢與地面接觸角度，通過C形柔性腳掌減輕地面沖擊。本發明對前后肢的驅動機構和執行機構進行了合理布置，提高了機器人驅動元件的利用率，提高了機器人的仿生程度，增強了機器人的跳躍能力，提高了機器人機械結構的柔性和緩沖效果。
