[00150051]用于四旋翼飛行器的控制方法
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技術詳細介紹
本發明公開了一種對四旋翼飛行器的姿態角和位置均能有效、快速地控制的用于四旋翼飛行器的控制方法。該用于四旋翼飛行器的控制方法通過利用INS慣性導航和GPS導航組合導航的方法解決了單一的GPS導航技術易受干擾和遮擋,短時定位精度不高,輸出頻率有限并且輸出不連續的缺點;可以獲得四旋翼飛行器較為準確的導航信息參數,接著利用準確的導航信息參數計算得到四旋翼飛行器的控制輸入量;進而將其輸入四旋翼飛行器的控制系統進行飛行控制,該控制方法對導航信息參數進行優化,可以得到較為準確的導航信息參數,同時對控制算法進行優化,可以使四旋翼飛行器的姿態角和位置均能有效、快速地控制。適合在飛行控制領域推廣應用。
