[00125992]面向碼垛機器人的離線仿真控制系統

在國家“中國制造2025”計劃,“機器換人”的大背景下,機器人技術在工業領域正得到進一步深入的應用,迎來了新的發展機遇。工廠物料傳輸自動化是一項工廠自動化的核心技術,傳統的自動化工廠采用AGV小車配合固定底座的機器人的方式,其中機器人的抓取動作通過示教完成,AGV行走路線一般為固定路線,該方式柔性程度低,鋪設成本高,調整困難。因此機器人領域開始研究如何提高搬運機器人智能性。本項目對智能搬運機器人的幾項核心技術進行研究,開發出具有自主知識產權,適合我國制造業的智能搬運機器人,主要發明包括以下幾點： 研發一套搬運機器人編程仿真軟件系統,主要解決這類碼垛機器人的離線編程和仿真問題,達到工業應用的要求。技術支撐：ZL201110058259.8 研發基于可變形拓撲地圖的機器人自主導航方法,解決AGV在動態環境下的自主路徑規劃及導航,技術支撐,專利ZL101619985B。研發一種工業機器人簡易標定方法,通過設計一種特殊的標志物,實現快速高精度的影響,技術支撐,專利ZL201010611008.3 為保證搬運機器人的安全性,研究機械手制動系統,基于動力學原理,克服機械手制動時由于慣性導致的不可控情況。技術支撐：ZL2012 1 0002105.1。研發智能搬運機器人基于紅外傳感器的自動剎車功能。技術支撐：專利ZL2011 1 0094385.9。 本項目已獲得授權發明專利7項,已公開發明專利7項;在中國科學、IEEE等期刊發表SC/EI論文21篇。機器人模塊化分布式自適應控制系統及方法已通過沈陽新松機器人自動化股份有限公司實現了產業化,形成了系列產品。上海沃迪自動化裝備股份有限公司在碼垛機器人領域處于國內領先地位,并形成了一定的產業規模,在原有技術積累基礎之上,聯合國內實力雄厚的企業和科研機構,集中優勢資源,研發高速、重載智能搬運機器人的關鍵技術和集成應用。 截至目前,沈陽新松機器人自動化股份有限公司碼垛機器人達到100余臺套,AGV機器人達到800余臺,產品在石化、啤酒、飲料、水泥、化肥、醫藥、食品等行業企業內得到普遍應用,獲取國內碼垛市場20%的占有率,AGV市場35%的占有率。 本項目通過“產、學、研、用結合”的合作方式,有效促進了技術創新成果的轉化,為機器人企業培養更高層次的技術和管理人才,從而提高企業的技術創新能力和競爭能力,同時通過項目的合作,為高校培養了具有更強實踐能力的博士5名、碩士研究生8名。