[00122023]一種數控機床伺服系統摩擦誤差補償方法
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技術詳細介紹
本發明公開了一種數控機床伺服系統摩擦誤差補償裝置及其補償方法。其提出采用離散系統多采樣率控制結構來實現位置反饋控制和摩擦前饋補償來實現針對摩擦誤差的消除。在該多采樣率控制結構中,要求摩擦前饋的采樣頻率高于位置反饋的采樣頻率,利用該多采樣率控制結構可以實現在不改變伺服進給控制系統的結構和穩定性的條件下,在位置反饋中加入細化的摩擦前饋補償功能。細化的摩擦前饋補償量的計算利用伺服進給控制系統中的位置插補器輸出,通過線性插值方法得到更為細化的補償速度指令輸入,進而采用指數摩擦模型來實現對摩擦力幅值變化的預測及補償量的確定。該補償方法充分利用了多采樣率控制器的特點和伺服系統的結構提高了摩擦補償的輸出精度和輸出頻率,從而實現了更為精確的摩擦補償效果。
