[00012248]自主式智能車輛試驗平臺

技術投資分析： 項目簡介： 　　本項目為基于路徑導航的自主式智能車輛平臺研發。它由智能車輛硬件平臺、路徑識別系統和跟蹤控制系統組成，實現了智能車輛自動跟蹤路面導航路徑從而達到導航目標。 　　智能車輛的前輪為轉向輪，后輪為驅動輪。前輪由步進電機實現轉向（也可由方向盤手動控制），后由直流電機驅動和調速。路徑識別系統主要由CCD攝像頭、TI（Texas Instruments）公司的DSP（Digital Signal Processor）開發板及PCI仿真器、顯示器等組成，負責實時采集、處理和顯示導航路徑圖像；跟蹤控制系統主要由DSP開發板、USB仿真器、外圍電路板、蓄電池、逆變器、步進電機及其驅動器、車速測量機構等組成。它根據路徑識別系統獲得的導航路徑和智能車輛相對位置關系進行轉向、速度控制，完成路徑的跟蹤。 主要功能： 　　該智能車輛系統通過計算機視覺技術識別導航路徑，并進行自動跟蹤以達到導航目的。路徑識別系統綜合運用了濾波、閾值分割、數學形態學濾波等圖像處理算法對獲取的路徑圖像進行處理，得到了較為準確、抗干擾性好的識別結果。同時，為提高路徑識別的速度，對圖像數據進行了相關處理，從而保證了識別的實時性。 　　路徑跟蹤控制系統根據路徑識別系統獲得的智能車輛和導航路徑的相對位置關系（即智能車輛相對于導航路徑的位置偏差和角度偏差）進行跟蹤控制。通過設計合適的路徑預瞄控制器，給出后輪驅動電機和前輪步進電機的控制信號，即控制后輪的起動、調速和停止，前輪的轉向、轉角達到跟蹤導航路徑的目的。 技術指標： 　　在智能車輛行駛速度為0.5m/s～5m/s范圍內，其跟蹤標識線的誤差為：大彎曲度時（急轉路徑），跟蹤均值誤差0.14m；中等彎曲度時（平緩曲線路徑），跟蹤均值誤差0.09m；小彎曲度時（直線路徑），跟蹤均值誤差0.06m。 技術先進性和創新點： 　　本項目涉及機械工程、車輛工程、計算機科學、信息處理、自動化、人工智能等多個領域，其主要創新點如下： 　　1. 綜合運用圖像處理技術對導航路徑進行準確、實時識別； 　　2. 根據預瞄控制思想，設計了預瞄控制器對識別出的導航路徑進行有效的跟蹤； 　　3. 在DSP平臺下進行了智能車輛路徑識別和跟蹤系統的研發，實現了智能車輛的自主導航。 技術的應用領域前景分析： 隨著高新技術的發展，應用領域十分寬廣。 效益分析： 該技術產品的研發具有良好的經濟效益和社會效益。 廠房條件建議： 無 備注： 無