[00012143]基于FLANN的機器人力傳感器

技術投資分析： 　　該項目完成機器人腕力傳感器脈沖響應法和階躍響應法動態標定實驗。采用系統說辯識方法建立傳感器6個轉換通道的動態數學模型，給出性能指標，全面評價腕力傳感器的動態特性。將函數聯接型神經網絡(FLANN)引入傳感器動態特性的研究，建立六維腕力傳感器的動態數學模型，較為準確地描述腕力傳感器的動態的動態響應。在多維力傳感器不變性動態解偶方法的基礎上，提出了迭代動態解耦方法，解決強耦合問題。提出傳感器動態解耦--補償方法，構造四種動態解耦--補償網絡，同時解決多維力傳感器中動態耦合和動態響應速度慢這兩個關鍵問題。為了提高機器人腕力傳感器的動態響應速度，采用FLANN方法設計動態補償器，以DSP為處理核心，研制實時動態補償系統。應用于中科院合肥智能機械研究所研制的腕力傳感器，使傳感器的動態響應的調整時間縮短為原來的25%以下。針對傳感器工作在有負載的情況或在多維力傳感器的非正向通道中存在非線性的問題，采用基于Vandermonde矩陣的最小二乘方法分離動態非線性；估計傳感器線性和二次非線性傳遞函數；提出了基于函數聯接型神經網絡的動態非線性建模方法，更為準確地描述傳感器的動態特性?；趯⒕哂袆討B非線性的傳感器系統分解成一個線性動態環節和一個靜態非線性環節，提出一種動態非線性的補償方法。 　　本項目研究的腕力傳感器動態校正方法和系統已應用于中科院合肥智能機械所為航天部門研制的三種不同規格的六維腕力傳感器上，使其動態響應時間由原來的20～100毫秒縮短為5毫秒，取得令人滿意的效果。本項目研究的腕力傳感器動態建模方法、動態補償方法和方案可以推廣應用于其它傳感器和動態測試系統中去，以準確描述這些傳感器和系統的動態特性，提高它們的動態響應速度，改善它們的動態測量精度。本項目研究的腕力傳感器動態解耦方法，動態解耦-補償方法及方案可以有效地解決多維傳感器和復合傳感器中各個轉換通道之間的動態干擾問題，可以推廣應用于多維指力傳感器、運動員多維測力平臺、風洞多維力天平、機床多向測力儀和火箭發動機推力測量的六分力計等。 技術的應用領域前景分析： 隨著高新技術的發展，應用領域十分寬廣。 效益分析： 該技術產品的研發具有良好的經濟效益和社會效益。 廠房條件建議： 無 備注： 無