[00102429]一種基于切換系統理論的伺服轉臺摩擦補償控制系統及方法
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本成果為一種基于切換系統理論的伺服轉臺摩擦補償控制系統，包括：控制系統、 調節系統、轉臺系統和摩擦估計系統。調節系統通過接收測速裝置反饋的轉速信號和控制系統發送的轉速控制信號，實現對轉速信號的調節。驅動器接收控制器發送的控制信號，然后發送相應的驅動信號給伺服電機，伺服電機通過傳動裝置帶動轉臺轉動，測速裝置測得轉臺的轉速反饋給調節系統和摩擦估計系統；摩擦估計系統包括 ElastoPlastic 模型和 Stribeck 模型，通過對切換條件的判斷進入不同的模型進行摩擦力估計，并向控制系統反饋摩擦估計后的摩擦力大小?？上退贂r的抖動、爬行、較大靜差、極限環等現象，減少摩擦力矩會導致的轉臺內部
機械磨損，提高跟蹤精度。
